• ①位置控制；
• ②速度控制；
• ③力矩控制；
• ④位置、速度混合控制；
• ⑤速度、力矩混合控制；
• ⑥力矩、位置混合控制。

• 可编程IO输入：
• 1、伺服使能；
• 2、报警清除；
• 3、CCW 驱动禁止；
• 4、CW 驱动禁止；
• 5、偏差清零；
• 6、指令脉冲禁止；
• 7、零速箝位；
• 8、CCW 转矩限制；
• 9、CW 转矩限制；
• 10、控制模式切换；
• 11、 内部位置选择 1；
• 12、 内部位置选择 2；
• 13、 内部位置选择 3；
• 14、内部速度选择 1
• 15、内部速度选择 2；
• 16、内部速度选择 3；
• 17、内部转矩选择 1；
• 18、内部转矩选择 2；
• 19、电子齿轮比选择1；
• 20、电子齿轮比选择2；
• 21、速度指令方向选择1；
• 22、速度指令方向选择2；
• 23、速度指令方向取反；
• 24、紧急停车；
• 25、启动原点回归；
• 26、原点回归参考点；
• 27、内部位置运行启动信号

• 可编程 IO 输出：
• 1、伺服准备好；
• 2、报警输出；
• 3、定位完成；
• 4、电磁制动；
• 5、速度到达；
• 6、力矩到达；
• 7、原点回归完成；
• 8、零速信号。

①脉冲 + 方向；② CCW 脉冲 /CW 脉冲；③两相正交脉冲。

转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、rb88官网转矩、rb88官网电流、转子位置、指令脉冲频率、控制方式、输入输出IO信号等。